Jak w przypadku wielu tańców tak i korzenie dance pole sięgają do czasów starożytności. Ten taniec kojarzy się niektórym wyłącznie z erotyką, ale to nie jest jego jedyna składowa.
Początków dance pole czyli tańca na rurze można doszukiwać się w zachowaniach afrykańskich plemion. Kobiety tańczyły wokół drewnianego pala dla swoich mężów. W różnych kulturach świata pojawiły się tańce wokół pala ozdobionego wstążkami. Każda z kobiet trzymała jedną wstęgę. Do dziś można obserwować takie obrzędy na festiwalach folklorystycznych.
W latach 20-tych XX wieku w Ameryce nastąpił kryzys. Ludzie podróżowali, a na czas odpoczynku rozbijali namioty. W samym centrum pola namiotowego znajdował się namiot, gdzie spotykali się wszyscy i zażywali rozrywki. Kobiety zaczęły tańczyć wokół pala podtrzymującego materiał. Ta forma tańca rozpowszechniła się na całe Stany Zjednoczone. Z czasem dostała się do klubów ze striptizem. Do dziś taniec na rurze może kojarzyć się niektórym jednoznacznie, bo niesie ze sobą silne konotacje erotyczne. Tancerki gogo, a było to w latach 60-tych, wymyślały układy taneczne i tak powstawały coraz to nowe i trudniejsze figury.
W latach 90-tych dance pole stał się formą fitnessu i dyscypliną sportową. Zapisanie się na zajęcia dance pole niesie ze sobą wiele korzyści. Ten rodzaj aktywności fizycznej kształtuje sylwetkę, odchudza i dodaje pewności siebie. Jest też świetnym pomysłem na wieczór panieński. Rura była także świetnym rekwizytem w kabaretach. Niektóre szkoły dance pole oferują zajęcia utrzymane w klimacie burleski.
W Chinach na palach tańczą wyłącznie mężczyźni. Właściwie nie jest to tyle taniec, to akrobatyka. Wykonują różne zawiłe figury podczas występów cyrkowych.
Dance pole to więc połączenie tańca z gimnastyką. Wciąż organizowane zawody stawiają ten rodzaj tańca w dobrym świetle i pozwalają zapomnieć o jego przeszłości. Trwają nawet starania, by stał się dyscypliną olimpijską.